1. Ihe ndabere nke AGV: Okwu Mmalite nke ụgbọ ala eduzi akpaghị aka

1.1 Okwu mmalite

Ụgbọ ala eduzi akpaghị aka (AGV) bụ rọbọt mkpanaka nke nwere ike ịgbaso ụzọ emebere ya ma ọ bụ usoro ntuziaka, yana batrị lithium 24V bụ usoro batrị ama ama nke ejiri na AGV.A na-ejikarị rọbọt ndị a na-emepụta na ngwa ngwa ngwa, ebe enwere ike iji ha ebufe ihe, akụrụngwa, na ngwa ahịa emechara n'ime ụlọ ọrụ ma ọ bụ n'etiti ebe dị iche iche.

Ndị AGV na-enwekarị sensọ na akụrụngwa igodo ndị ọzọ, nke na-enye ha ohere ịchọpụta na ịzaghachi mgbanwe na gburugburu ha.Dịka ọmụmaatụ, ha nwere ike iji igwefoto, nyocha laser, ma ọ bụ ihe mmetụta ndị ọzọ iji chọpụta ihe mgbochi n'ụzọ ha, ma gbanwee ụzọ ha ma ọ bụ ọsọ ha kwesịrị ekwesị.

AGV nwere ike ịbịa n'ụdị na nha dị iche iche, dabere na ngwa na ihe achọrọ.Emebere ụfọdụ AGV ka ha na-aga n'okporo ụzọ ma ọ bụ egwu a kapịrị ọnụ, ebe ndị ọzọ na-agbanwe agbanwe ma nwee ike ịnyagharị na ihe mgbochi ma ọ bụ soro ụzọ dị iche iche dabere na ọnọdụ ahụ.

Enwere ike ịhazi AGV iji rụọ ọrụ dịgasị iche iche, dabere na mkpa nke ngwa ahụ.Dịka ọmụmaatụ, enwere ike iji ha bufee akụrụngwa sitere na ụlọ nkwakọba ihe gaa n'ahịrị mmepụta, ma ọ bụ bufee ngwaahịa emechara site na ụlọ nrụpụta gaa na ebe nkesa.

Enwere ike iji AGV na ngwa ndị ọzọ, dị ka ụlọ ọgwụ ma ọ bụ ntọala nlekọta ahụike ndị ọzọ.Dịka ọmụmaatụ, enwere ike iji ha bufee ngwa ọgwụ, akụrụngwa, ma ọ bụ ihe mkpofu n'ime ụlọ ọrụ, na-enweghị mkpa enyemaka mmadụ.Enwere ike iji ha na gburugburu ebe a na-ere ahịa, ebe enwere ike iji ha bufee ngwongwo site na ụlọ nkwakọba ihe gaa n'ụlọ ahịa na-ere ahịa ma ọ bụ ebe ọzọ.

Ndị AGV nwere ike inye ọtụtụ uru karịa usoro akwụkwọ ntuziaka ọdịnala nke njikwa ihe.Dịka ọmụmaatụ, ha nwere ike ibelata mkpa ọrụ mmadụ, nke nwere ike inye aka belata ọnụ ahịa na ịbawanye arụmọrụ.Ha nwekwara ike inye aka belata ihe ize ndụ nke mmerụ ahụ ma ọ bụ ihe mberede, n'ihi na ha nwere ike ịrụ ọrụ na mpaghara ebe ọ nwere ike ọ gaghị adị mma maka ụmụ mmadụ ime otú ahụ.

AGV nwekwara ike ịnye mgbanwe dị ukwuu na scalability, n'ihi na enwere ike ịmegharị ha ma ọ bụ gbanwee ka ha rụọ ọrụ dị iche iche dịka ọ dị mkpa.Nke a nwere ike ịdị mkpa karịsịa na gburugburu nrụpụta ma ọ bụ ngwa ngwa, ebe mgbanwe n'ọchịchọ ma ọ bụ ihe achọrọ nwere ike ịchọ ụdị ngwa eji eji ihe dị iche iche.

N'ozuzu, AGV bụ ngwá ọrụ dị ike maka imeziwanye arụmọrụ na mmepụta ihe n'ọtụtụ ụlọ ọrụ na ngwa dị iche iche.Ka teknụzụ na-aga n'ihu na-aga n'ihu, ọ ga-abụ na anyị ga-ahụ ọbụna AGV dị elu ma nwee ike n'ọdịnihu, na-emekwuwanye ike na uru nke igwe ndị a na-agbanwe agbanwe.

1.2 Batrị LIAO: Onye na-emepụta batrị AGV

Batrị LIAObụ onye nrụpụta batrị na-eduga na China nke na-enye azịza batrị ntụkwasị obi yana ọkachamara maka ụlọ ọrụ dị iche iche dị ka AGV, robot, na ike anyanwụ.Ụlọ ọrụ ahụ pụrụ iche n'inye batrị LiFePO4 iji dochie batrị acid-acid n'ọtụtụ ngwa.N'ime usoro ngwaahịa ha na-ewu ewu bụ batrị lithium 24V, nke a na-ejikarị na AGV.Site na ntinye aka ha na ịdị mma na afọ ojuju ndị ahịa, Manly Batrị bụ onye mmekọ tụkwasịrị obi maka azụmaahịa na-achọ azịza batrị nwere ntụkwasị obi.

2. Nyochaa njirimara teknụzụ nke batrị lithium 24v na AGV

2.1 Nchaji na ịchaji njirimara batrị lithium 24v ugbu a

Nchaji na ịchaji batrị lithium AGV dị ugbu a bụ ihe na-adịgide adịgide, nke dị iche na ụgbọ ala eletrik nwere ike ịnweta mmiri dị elu na-adịgide adịgide na ọnọdụ ọrụ n'ezie.A na-anakarị batrị lithium AGV site na 1C ruo 2C mgbe niile ruo mgbe voltaji nchekwa ruru wee kwụsị ịchaji.A na-ekewa mwepu nke batrị AGV lithium ka ọ bụrụ mmiri ebutughi na nke a na-ebunye ya, yana oke a na-ebugharị ugbu a anaghị agafe ọnụego mwepu 1C.N'ọnọdụ ndị a kapịrị ọnụ, a na-edozi chaja na ịchaji ugbu a nke AGV ma ọ bụrụ na ikike ibu ya gbanwere.Ụdị nchaji na ịchaji a bara uru n'ezie24V batrị lithium,karịsịa maka ojiji nke lithium iron phosphate batrị, karịsịa n'ihe gbasara ịgbakọ SOC.

2.2 Nchaji na ịchaji njirimara omimi nke batrị lithium 24v

N'ubi AGV, ịchaji na ịchaji batrị lithium 24v na-adịkarị na ọnọdụ "ụgwọ na-emighị emi na nkwụsị na-emighị emi".Ebe ọ bụ na ụgbọ ala AGV na-arụ ọrụ ugboro ugboro ma ọ dị mkpa ịlaghachi n'ọnọdụ a kapịrị ọnụ maka ịchaji, ọ gaghị ekwe omume ịgbanye ọkụ eletrik niile n'oge usoro nkwụsị, ma ọ bụghị ya, ụgbọ ala ahụ enweghị ike ịlaghachi n'ọnọdụ nchaji.Dịka, ihe dịka 30% nke ọkụ eletrik ka edobere iji gbochie ihe ọkụ eletrik na-esote.N'otu oge ahụ, iji kwalite arụmọrụ ọrụ yana ugboro ole ojiji, ụgbọ ala AGV na-anakwere chaja ngwa ngwa na-adị ugbu a, ebe batrị lithium ọdịnala chọrọ chaja “mgbe niile + voltaji na-adịgide adịgide”.Na batrị lithium AGV, a na-ebufe chaja mgbe niile ruo mgbe voltaji nchebe dị elu, ụgbọ ala na-ekpebi ozugbo na chajịrị batrị ahụ.Otú ọ dị, n'eziokwu, nsogbu "polarization" nwere ike iduga ọdịdị nke "voltaji ụgha", nke pụtara na batrị erubeghị 100% nke ikike ịchaji ya.

3. Ịkwalite arụmọrụ AGV site na iji batrị lithium 24V kama ịbụ batrị Lead Acid.

Mgbe a bịara n'ịhọrọ batrị maka ngwa AGV, enwere ọtụtụ ihe ị ga-atụle.Otu n'ime mkpebi kacha mkpa bụ ma ị ga-eji batrị lithium 24V ma ọ bụ batrị lead acid 24V.Ụdị abụọ ahụ nwere uru na ọghọm ha, na nhọrọ ga-adabere na ihe ndị a chọrọ ngwa ngwa.

Otu n'ime uru kachasị mkpa nke batrị lithium 24V, dị ka batrị 24V 50Ah lifepo4, bụ ogologo ndụ ha.Enwere ike ịchaji ma wepụ batrị lithium ọtụtụ ugboro karịa batrị lead acid, na-eme ka ha bụrụ ezigbo nhọrọ maka ngwa AGV ebe enwere ike iji batrị ahụ ogologo oge.

Uru ọzọ nke batrị lithium bụ obere arọ ha.AGV chọrọ batrị nke nwere ike inye ike zuru oke iji bugharịa ụgbọ ala na ibu ọ bụla ọ na-ebu, mana batrị ahụ ga-adịkwa fechaa ka ọ ghara imebi ike nke ụgbọ ala ahụ.Batrị lithium na-adịkarị mfe karịa batrị lead acid, na-eme ka ha bụrụ ezigbo nhọrọ maka AGV.

Na mgbakwunye na ibu, oge ịchaji bụ ihe ọzọ dị oke mkpa ị ga-atụle.Enwere ike ịgbanye batrị lithium ngwa ngwa karịa batrị lead acid, nke pụtara na AGV nwere ike itinyekwu oge na ojiji yana obere oge chaja.Nke a nwere ike melite arụpụtaghị ihe ma belata oge nkwụsị.

Usoro mgbapu bụ ihe ọzọ dị mkpa ị ga-atụle mgbe ị na-ahọrọ batrị maka ngwa AGV.Usoro mwepu na-ezo aka na voltaji batrị n'elu okirikiri mwepu.Batrị lithium nwere usoro mwepu dị larịị karịa batrị lead acid, nke pụtara na voltaji ahụ na-anọgide na-agbanwe agbanwe n'oge usoro mwepu.Nke a nwere ike inye arụmọrụ na-agbanwe agbanwe ma belata ihe ize ndụ nke mmebi na ngwa eletrọnịkị AGV.

N'ikpeazụ, mmezi bụ ihe ọzọ dị oke mkpa.Batrị acid lead chọrọ nrụzi karịa batrị lithium, nke nwere ike ịbawanye ọnụ ahịa nke onye nwe karịa ndụ batrị.Batrị lithium, n'aka nke ọzọ, na-abụkarị enweghị mmezi, nke nwere ike ịchekwa oge na ego.

N'ozuzu, enwere ọtụtụ uru na iji batrị lithium 24V, dịka nke24V 60Ah lifepo4 batrị, na ngwa AGV.Ha na-adị ogologo ndụ ogologo, na-adị mfe karị, na-ana ngwa ngwa, na-enwe usoro mwepu na-atọ ụtọ, na-achọkwa obere mmezi.Uru ndị a nwere ike ime ka arụ ọrụ dị mma, nrụpụta, na nchekwa ego n'ime ndụ batrị, na-eme ka ha bụrụ nhọrọ magburu onwe ya maka ngwa AGV.

"Ụgwọ na-emighị emi na mwepu na-emighị emi" chaja na ọnọdụ ịchaji bara uru maka ịgbatị ndụ ọrụ batrị lithium-ion.Agbanyeghị, maka sistemu batrị phosphate iron lithium, enwekwara nsogbu nke njikwa SOC algorithm adịghị mma.

2.3 Ndụ ọrụ nke batrị lithium 24v

Batrị phosphate iron lithium nwere ogologo ndụ ọrụ, yana ọnụọgụ chaja zuru oke na mwepu nke mkpụrụ ndụ batrị karịrị ugboro 2000.Otú ọ dị, ọnụ ọgụgụ nke cycles na ngwugwu batrị na-ebelata na-adabere n'okwu ndị dị ka nkwụsi ike nke batrị batrị na nkwụsị ọkụ dị ugbu a, nke nwere njikọ chiri anya na voltaji na nhazi nhazi, yana usoro nke batrị batrị.Na batrị lithium AGV, ndụ okirikiri n'okpuru “ụgwọ na-emighị emi na mwepu na-emighị emi” dị elu karịa nke ahụ n'okpuru ụgwọ zuru oke na ọnọdụ mwepu.N'ozuzu, ka challower na chaja na ịwụsa omimi, ka ọnụ ọgụgụ nke cycles na ndụ okirikiri nwekwara njikọ chiri anya na SOC okirikiri.Data na-egosi na ọ bụrụ na batrị batrị nwere ụgwọ zuru ezu na nkwụsị nkwụsị nke ugboro 1000, ọnụ ọgụgụ nke cycles na 0-30% SOC interval (30% DOD) nwere ike karịa 4000 ugboro, na ọnụ ọgụgụ nke cycles na 70% ka. Ogologo oge 100% SOC (30% DOD) nwere ike gafere oge 3200.Enwere ike ịhụ na ndụ okirikiri nwere njikọ chiri anya na oge SOC na mwepu omimi DOD, na ndụ okirikiri nke batrị lithium-ion nwekwara njikọ chiri anya na ọnọdụ okpomọkụ, chaja na chaja ugbu a, na ihe ndị ọzọ, nke enweghị ike ịkọwapụta.

Na mmechi, batrị lithium AGV bụ otu n'ime ihe ndị bụ isi nke robots mkpanaaka, anyị kwesịrị inyocha na ịghọta ha nke ọma, ọkachasị jikọtara ya na ọnọdụ ojiji dị iche iche nke roboti dị iche iche, iji chọpụta njirimara ọrụ ha na iwusi nghọta anyị banyere lithium. iji batrị, ka batrị lithium wee nwee ike ijere robots mkpanaka ozi nke ọma.